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Calcolo dei valori di mixer

mixer

La sezione parametri mixer del controllo di volo KK2.1.5 serve a parametrizzare la quantità di segnale (del radiocomando e dei sensori) da inviare ai vari motori.

Se il telaio è di tipo simmetrico ovviamente il tutto è molto semplice perchè la distanza dei motori dal centro di gravità sarà uguale e quindi i valori saranno uguali, questo perchè la lunghezza della leva tra motore e centro di gravità saranno uguali.

Quando il telaio è asimmetrico invece le leve saranno differenti e quindi le forze necessarie a fare le manovre cambieranno da motore a motore , i valori di mixer servono appunto a ripartire la forza in modo corretto tra i vari motori in modo da compensare la differente lunghezza delle leve.

Nel disegno a fianco vedete che il centro di gravità ed il centro della KK coincidono , questa è la situazione ottimale .

Ovviamente  nella realtà non sempre questo è possibile ma cercate di avvicinarvi a questa condizione il più possibile.

Per chi non lo sapesse il centro di gravità di un velivolo è quel punto dove il peso è perfettamente bilanciato.

In pratica se si potesse attaccare un filo nel centro di gravità e appendere il nostro quadricottero questo sarebbe perfettamente livellato rispetto al suolo.

Siccome come potrete vedere nella figura a fianco il calcolo dei valori di mixer non è cosi facile vi allego un foglio di calcolo in excell che semplifica il tutto.

Voi dovrete trovare il centro di gravità ma per quanto riguarda l’asse di Roll è semplice , il punto è nel mezzo dei motori anche perchè normalmente i componenti (batterie , telecamere) vengono montati centrati su questo asse.

Invece per trovare il punto di gravità dell’asse di Pitch bisogna procedere per tentativi mettendo ad esempio un tubo al di sotto del drone e poi provare a spostarlo avanti e indietro finchè non si trova il punto.

Trovato il punto bisogna misurare la distanza dei motori in mm dagli assi che passano per il centro di gravita ed introdurli nel foglio elettronico allegato ed il gioco è fatto.

Il foglio di calcolo funziona sia con Excell che con Libreoffice , se utilizzate quest’ultimo non vi svenerete per comprare la suite office di Microsoft.

Download foglio elettronico di calcolo mixer