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Controllore di volo

Come detto negli articoli precedenti il multicottero per potersi muovere senza diventare un “puledro imbizzarrito” necessita di un’elettronica che esegua centinaia di correzioni al secondo sulle velocità dei rotori in modo da stabilizzare il nostro mezzo.

Queste correzioni vengono eseguite basandosi sulle misure elaborate dai giroscopi ed accelerometri installati sulla scheda stessa .

I giroscopi misurano le variazioni di velocità angolare e le schede di controllo più semplici dispongono solo di questi sensori per evitare le rotazioni indesiderate su tutti gli assi .

Le schede che sono dotate solo dei giroscopi non sono i grado di stabilizzare orizzontalmente il multicottero e quindi dovremo essere noi a riportarlo in posizione orizzontale rispetto a suolo , questa modalità di guida viene chiamata “Modo Manuale” oppure Acrobatico.

Le schede invece che sono dotate degli accelerometri saranno in grado di livellare autonomamente il multicottero (riuscendo anche a discriminare il sopra ed il sotto)  , questa modalità di volo si chiama AutoLevel.

Esistono poi schede molto più complete dotate di :

  • Barometro per il mantenimeto dell’altezza da terra
  • GPS per la navigazione autonoma
  • Sensori ad ultrasuoni per misurare con maggiore precisione l’atezza dal suolo o individuare gli ostacoli
  • Magnetometro (bussola) per misurare l’orientamento del mezzo rispetto al nord oppure alla posizione del pilota consentendo di pilotare il mezzo come se fosse sempre orientato con la coda a voi anche quando non lo è.

Tutti i sensori oltre i giroscopi e gli accelerometri permetto funzioni avanzate molto utili ma allo stesso tempo sono terribili perché fanno credere a qualsiasi neofita che portare decentemente in volo un multirotore sia una passeggiata da ragazzini senza cervello.

In realtà i multirotori e gli elicotteri sono i mezzi radiocomandati più complessi da pilotare e per essere sicuri di riuscire ad avere sempre la situazione sotto controllo bisogna imparare a pilotarli senza tanti aiuti elettronici .

Sotto riporto una tabella comparativa di alcune (ce ne sono veramente tante) schede di controllo.

Nome Scheda Prezzo Tipo di ricevente ammessa Barometro/Bussola GPS CPU
APM 2.6 $50 PWM, PPM External Yes 8-bit, 16MHz
CC3D $14 PWM, PPM, S.Bus, DSM No Limited 32-bit, 72MHz
Crius AIO 2 $43 PWM, PPM Internal/External Yes 8-bit, 16MHz
Flip32 $24 PWM, PPM, S.Bus No Limited 32-bit, 72MHz
KK2.1.5 $22 PWM, PPM No No 8-bit, 16MHz
Multiwii SE 2.5 $15 PWM, PPM Internal Yes 8-bit, 16MHz
Naza M Lite $170 PWM, PPM, S.Bus External Yes unknown
Naza M V2 $300 PWM, PPM, S.Bus External Yes unknown
Naze32 Acro $25 PWM, PPM, S.Bus No Limited 32-bit, 72MHz
Naze32 Rev 6 Eu 23 PWM, PPM, S.Bus Yes Yes 32-bit, 72MHz
Revo $130 PWM, PPM, S.Bus, DSM Internal/External Yes 32-bit, 168MHz
Sparky $60 PPM, S.Bus, DSM Internal Yes 32-bit, 72MHz
Sparky 2 $89 PPM, SBUS, DSM 32-bit,
SPRacing F3 $65 PPM, SBUS, DSM  Internal 32-bit,
Tornado F3 $29 PPM, SBUS, DSM 32-bit,
DoDo F3 $50 PPM, SBUS, DSM 32-bit,

Perfetto , ora che avrete visto un pò di queste schede sarete nelle mie stesse condizioni mentali , confusi e sconfortati per non avere informazioni e conoscenze per scegliere.

Io per uscirne mi sono posto delle priorità che per mè erano :

  • Sufficiente documentazione e video su youtube (fondamentale per capire)
  • Semplicità di uso , non volevo qualcosa da laurea in ingegneria , per mè era già abbastanza complicato fare le cose semplici non avendo mai assemblato ne un multirotore ne qualsiasi altro ‘attrezzo’ radiocomandato , figuriamoci che questo doveva anche volare.
  • Per la messa a punto non volevo portarmi dietro portatile , antenne Wifi , bluetooth etc. etc. quindi scheda con display e tastierino.
  • Il costo doveva essere contenuto

Ponendo queste limitazioni la scheda che rimane (ovvio secondo le mie valutazioni) è la KK 2.1.5 .

KK215

Leggendo un pò , un pò per modo di dire diciamo una settimana di documenti e recensioni in Inglese , sono riuscito a capire che il firmware originale non è proprio il massimo ma che un certo Steveis , che è disponibilissimo , ha svilupato quello che è considerato il miglior firmware per la KK 2.1.5.

Il sito su cui potete leggere le novità di Steveis è il suo blog su RCGROUPS  e per quel che riguarda il firmware 1.1.19S1 sempre su RCGROUPS KK2.1 V1.19S1 Updated Firmware & Manual .

PS : voglio ringraziare Steiveis per la sua disponibilità e per aver utilizzato la sua passione per i droni per fare del bene , infatti il Sig. Steveis invece di chiedere donazioni per pagare il suo impegno chiede di farle ad un centro per la sclerosi multipla http://www.merlinmscentre.org.uk .


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