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Parametri della KK 2.1.5

Di seguito vi riporterò due set di parametri di configurazione , il primo per volare senza telecamere installate (ovvero senza pesi sulla punta del drone) mentre il secondo set è per volare con una cam xiaomy Yi montata .

Le differenze tra i due set sono solo nella sezione mixer e nel prossimo post vi spiegherò come calcolare questi valori.

Ovviamente per utilizzare i mie stessi parametri dovrete aver costruito un clone del mio quadrirotore altrimenti dovrete fare qualche aggiustamento.

Set parametri senza CAM

 

PI Editor

ROLL (Aileron)

Pitch(Elevator)

Yaw (Rudder)

P Gain

115

115

55

P Limit

100

100

20

I Gain

26

26

55

I Limit

20

20

10

 

Mode Setting

Self Level

AUX

Link Roll Pitch

YES

Auto Disarm

YES

Receiver

STD

Channel Map

NO

Lost Model Alarm

YES

 

Stick Scaling 

Roll (Ail)

35

Pitch  (Ele)

35

Yaw (Rud)

45

Throttle

90

 

Misc. Setting 1

Minimum Throttle

10

Height Dampening

0

Height D Limit

30

Alarm 1/10 volts

105

Servo filter

50

Ass SW filter

8

 

Misc. Setting 2

Board Offset

0

Spin on arm

NO

SS Gimbal

NO

Gimbal control

NO

Alt Safe screen

NO

Batt Volt Trim

-1

 

Misc. Setting 3

Servos on Arm

NO

Contrast

32

 

Self-level Setting

P Gain

40

P Limit

20

ACC trim Roll

0

ACC trim Pitch

0

 

Camera Stab Setting

Roll Gain

0

Roll Ofset

50

Pitch Gain

0

Pitch offset

50

 

MPU6050 Setting

Gyro (deg/sec)

500

Acc (+/- g)

4

Filter (Hz)

256

 

Receiver Channe Map

Roll (Ail)

1

Pitch (Ele)

2

Trottle

3

Yaw (Rud)

4

AUX

5

 

Mixer Editor

1

2

3

4

5

6

7

8

Throttle

95

95

95

95

Aileron

-53

53

63

-63

Elevator

85

85

-78

-78

Rudder

100

-100

100

-100

Offset

0

0

0

0

Type

ESC

ESC

ESC

ESC

Rate

H

H

H

H

 

End Point Limits

Min

Max

1

0

100

2

0

100

3

0

100

4

0

100

5

0

100

6

0

100

7

0

100

8

0

100

 

Set parametri con CAM

Non riscriverò tutti i parametri ma la sola sezione differente che è quella dei mixer .

Questi valori servono a compensare la spinta dei motori quando il frame non è simmetrico e quando il peso sul vostro multicottero non è centrato rispetto al telaio.

Ovviamente con un telaio asimmetrico come il DeadCat non avremo mai il peso centrato e quindi si dovrà sempre giocare con questi valori .

Nel post successivo scriverò anche i parametri di default del firmware KK2.1 V1.19S1 perchè se decideste di passare ad un telaio simmetrico i parametri del mixer andranno rimessi ai valori iniziali.

Mixer Editor

1

2

3

4

5

6

7

8

Throttle

95

95

95

95

Aileron

-49

49

66

-66

Elevator

87

87

-75

-75

Rudder

100

-100

100

-100

Offset

0

0

0

0

Type

ESC

ESC

ESC

ESC

Rate

H

H

H

H

 

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